Guinness Rekorlar Kitabı'nın fikri, Kasım 1951'de İrlanda'nın Wicklow bölgesinde yapılan bir av gezisinde ortaya çıktı. Guinness Bira Şirketi'nin İdari Direktörü Hugh Beaver, av arkadaşlarıyla Avrupa'da en hızlı uçan av kuşu türü üzerine tartıştı; yanlarındaki kaynaklar soruya yanıt veremedi. Beaver, İngiltere ve İrlanda'daki 80 binden fazla birahane ve lokantada her akşam benzeri soruların sorulduğunu, ancak hiçbir kitabın kesin yanıt vermediğini fark etti.
Bu düşünceden hareketle dünyanın en iyi rekorlarını belgeleyen bir kitap yayımlama fikrini geliştirdi. Christopher Chataway ile Norris ve Ross McWhirter kardeşlerin çabalarıyla kitabın ilk baskısı 27 Ağustos 1955'te 198 sayfa olarak yayımlandı. İlk hafta yaklaşık 10 bin kopya satıldı; zamanla spor, teknoloji, kültür, sanat ve doğa alanlarındaki insan başarılarını da kapsayacak şekilde genişledi.
Şirket 1990'da Guinness Publishing, 1999'da Guinness World Records adını aldı ve 2009'dan bu yana Kanada merkezli Jim Pattison Group bünyesinde faaliyet gösteriyor